Por ahora he encontrado un tutorial de Lua (Lua es un lenguaje de programacion), lo veo bastante facil de aprender en mi opinion, pero por ahora no he visto tutoriales de PALib, libnds, NLib u otras librerias, estas se utilizan para programar con C++(Otro lenguaje de programacion que creo un tanto más complicado que lua en mi experiencia), si quieres algo facil puedes usar PAlib pero esta descontinuado por lo que tendras muchos errores de compatibilidad, tambien estan otras librerias más actuales como libnds, cualquier cosa puedo avisarte si hay alguno de libnds usando C++.

Salu2

Link del tutorial de Lua: https://nds.scenebeta.com/tutorial/lua-preparando-lo-necesario-y-nuestro-primer-hola-mundo